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Le « roman » de Diderot a deux personnages principaux, Jacques et son maître, également curieux et diserts, qui voyagent sans but apparent. Ils s'arrêtent volontiers en route, reviennent sur leurs pas, tentent toutes les aventures qui se présentent à eux. Ils sont toujours prêts, dans une conversation à bâtons rompus, à raisonner de tout, de l’art ou de l’inéluctable enchaînement des causes et des effets. L'auteur intervient souvent pour réfléchir sur ses personnages et sur leur conduite, pour nous faire part de ses hésitations sur ce qu'il leur fera dire ou faire. Pour distraire son maître, Jacques a entrepris de lui raconter l'histoire de sa vie et de ses amours, mais son récit est sans cesse arrêté par les réflexions de son maître ou encore par ses propres digressions philosophiques. Dans la suite chaotique des aventures de Jacques s'insèrent d'autres récits : histoire des amours du marquis des Arcis, aventure d'un moine défroqué, vie et aventures de M. Desglands…